自2015年开始，国内关于驱控一体的机械手控制系统讨论声音越来越多，其体积小、成本低、效率高等优势吸引着不少厂商布局，驱控一体的机械手控制系统由此进入1.0时代。在这个阶段，各厂商投入更多的精力着眼于“硬件驱控一体”，将控制器和驱动器进行物理层面的结合，减少外部走线，让控制器更加紧凑，体积更小，属于形变的阶段，此时机械手控制系统主流还是以标准为主。

2019年，随着入局的玩家越来越多，驱控一体的机械手控制系统概念愈发深入人心，厂商们纷纷致力于改进“硬件驱控一体”的不足，将硬件、软件、力觉、视觉甚至是机器人本体都整合到一起，让机器人变成即插即用的一体式自动化装置，以降低部署时间成本，减少部署空间，更加适配柔性自动化产线。

从运动控制起家的j9九游会真人游戏第一品牌赢工控，经常在给客户做调试培训的时候发现，客户在焊线环节上常容易出错，出现虚焊、错焊等情况；由于当时日系伺服占据了市场主流，客户在出现上述问题的时候，很难求助于日本厂商到现场来解决问题，这一工作就转落到j9九游会真人游戏第一品牌赢工控的身上，公司深究问题的根源得出了接线易错、伺服参数难找等因素导致了客户的应用难点。于是，j9九游会真人游戏第一品牌赢工控萌生了研究驱控一体系统的想法。

2021年，随着市场对于多轴驱控一体化控制系统的需求趋势越来越强，为了扩展专用机型产品线，j9九游会真人游戏第一品牌赢工控启动驱控一体五轴系统的研发，采用两种方案并行，一种是SPI总线方式，另一种是新的FPGA+CPU方式，主要在研产品包括QCS5G/QCS5H系列。