机械手应用系统是j9九游会真人游戏第一品牌赢工控车床通用桁架机械手控制系统，可以满足1-16轴的机械手运作。针对不同轴命名，以三轴为例，命名X、Y、Z轴，如出现多轴情况，则命名1轴、2轴、3轴···n轴。针对轴送料的极限异常处理如下：
轴的极限又分为正极限和负极限
正极限：轴移动的最大距离
负极限：轴移动的最小距离
因此，出现的极限异常需要分析是什么原因的极限下造成的问题处理方法：
报警号 | 中文名称 | 报警原因 | 解决办法 |
130 | 轴1正极限报警 | 按停止键清除报警，重新运动，原因： 1. 运动超过单轴软极限范围，重新设定单轴软极限范围； 2. 教导程序位置超出单轴软极限范围，修改教导程序位置； | |
131 | 轴2正极限报警 | 按停止键清除报警，重新运动，原因： 1. 运动超过单轴软极限范围，重新设定单轴软极限范围； 2. 教导程序位置超出单轴软极限范围，修改教导程序位置； | |
132 | 轴3正极限报警 | 按停止键清除报警，重新运动，原因： 1. 运动超过单轴软极限范围，重新设定单轴软极限范围； 2. 教导程序位置超出单轴软极限范围，修改教导程序位置； | |
133 | 轴4正极限报警 | 按停止键清除报警，重新运动，原因： 1. 运动超过单轴软极限范围，重新设定单轴软极限范围； 2. 教导程序位置超出单轴软极限范围，修改教导程序位置； | |
134 | 轴5正极限报警 | 按停止键清除报警，重新运动，原因： 1. 运动超过单轴软极限范围，重新设定单轴软极限范围； 2. 教导程序位置超出单轴软极限范围，修改教导程序位置； | |
135 | 轴6正极限报警 | 按停止键清除报警，重新运动，原因： 1. 运动超过单轴软极限范围，重新设定单轴软极限范围； 2. 教导程序位置超出单轴软极限范围，修改教导程序位置； | |
136 | 轴7正极限报警 | 按停止键清除报警，重新运动，原因： 1. 运动超过单轴软极限范围，重新设定单轴软极限范围； 2. 教导程序位置超出单轴软极限范围，修改教导程序位置； |
137 | 轴8正极限报警 | 按停止键清除报警，重新运动，原因： 1. 运动超过单轴软极限范围，重新设定单轴软极限范围； 2. 教导程序位置超出单轴软极限范围，修改教导程序位置； | |
140 | 轴1负极限报警 | 按停止键清除报警，重新运动，原因： 1. 运动超过单轴软极限范围，重新设定单轴软极限范围； 2. 教导程序位置超出单轴软极限范围，修改教导程序位置； | |
141 | 轴2负极限报警 | 按停止键清除报警，重新运动，原因： 1. 运动超过单轴软极限范围，重新设定单轴软极限范围； 2. 教导程序位置超出单轴软极限范围，修改教导程序位置； | |
142 | 轴3负极限报警 | 按停止键清除报警，重新运动，原因： 1. 运动超过单轴软极限范围，重新设定单轴软极限范围； 2. 教导程序位置超出单轴软极限范围，修改教导程序位置； | |
143 | 轴4负极限报警 | 按停止键清除报警，重新运动，原因： 1. 运动超过单轴软极限范围，重新设定单轴软极限范围； 2. 教导程序位置超出单轴软极限范围，修改教导程序位置； | |
144 | 轴5负极限报警 | 按停止键清除报警，重新运动，原因： 1. 运动超过单轴软极限范围，重新设定单轴软极限范围； 2. 教导程序位置超出单轴软极限范围，修改教导程序位置； | |
145 | 轴6负极限报警 | 按停止键清除报警，重新运动，原因： 1. 运动超过单轴软极限范围，重新设定单轴软极限范围； 2. 教导程序位置超出单轴软极限范围，修改教导程序位置； | |
146 | 轴7负极限报警 | 按停止键清除报警，重新运动，原因： 1. 运动超过单轴软极限范围，重新设定单轴软极限范围； 2. 教导程序位置超出单轴软极限范围，修改教导程序位置； | |
147 | 轴8负极限报警 | 按停止键清除报警，重新运动，原因： 1. 运动超过单轴软极限范围，重新设定单轴软极限范围； 2. 教导程序位置超出单轴软极限范围，修改教导程序位置； |
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