机器人控制系统（EC-R4、EC-R6、EC-R7、EC-R8），手控器微调旋钮如下图：

作用：手动状态精确调位时，可以用此旋钮对轴进行精确移动。

操作方法：单击打开“手动软键盘按钮”，单击勾选“手轮选择”选项，选择手轮速度、在左边选项框选择需要微调的轴或者按一下需要微调的轴按键（手控器上）然后滚动微调旋钮即可使轴一点一点移动至目标点。

手轮速度说明：

×1：动一格轴平移0.01mm或轴转动0.01度。

×5：动一格轴平移0.05mm或轴转动0.05度。

×10：动一格轴平移0.1mm或轴转动0.1度。

×50：动一格轴平移0.5mm或轴转动0.5度。

世界坐标：以机械手底座中心为原点，工具末端点的位置与姿态。

关节坐标：马达坐标经过机构耦合关系转换后的坐标值。